Cinemática CR

Ecuaciones

$${\vec{r}}_B={\vec{r}}_A+\underset{\text{mod cte}}{\underbrace{{\vec{r}}_{B/A}}}$$ $${\vec{v}}_B={\vec{v}}_A+\Omega \times {\vec{r}}_{B/A}$$ $${\vec{a}}_B={\vec{a}}_A+\underset{\text{Tangencial}}{\underbrace{\vec{\gamma }\times {\vec{r}}_{B/A}}}+\underset{\text{Centripeta}}{\underbrace{\vec{\Omega }\times \vec{\Omega }\times {\vec{r}}_{B/A}}}$$

Centro Instantáneo de Rotación

El Centro Instantáneo de Rotación es el punto desde el cual el cuerpo está haciendo una rotación pura. Es decir, el punto donde su velocidad es nula.

$${\vec{v}}_A=\vec{\Omega }\times ({\vec{r}}_A-{\vec{r}}_{\text{cir}})$$ $$0={\vec{v}}_A+\vec{\Omega }\times ({\vec{r}}_{cir}-{\vec{r}}_A)$$

Note

La velocidad angular es independiente del punto de referencia, al igual que la aceleración angular